Zobacz także:
W poprzednim artykule na temat tego czujnika przedstawiałem zawiłą metodę obliczania dystansu zmierzonego przez czujnik. W zasadzie to nawet nie było obliczanie, tylko dopasowanie do tablicy. Teraz przedstawię jak to obliczenie zrobić w jednej linijce. Zastosowałem metodę aproksymacji funkcji, czyli przybliżenia pewnej funkcji do zbioru danych pomiarowych.
Efektem jest prosty wzór:
Wynikiem tego wzoru jest przybliżona odległość obiektu od czujnika Sharp 2D120x. Parametr val to wartość zwracana przez 10 bitowy przetwornik analogowo-cyfrowy.
Aby otrzymać ten wzór dokonałem pomiarów co 1 cm, a następnie przy pomocy programu WykresLab (studenci Politechniki Krakowskiej mogą go znać) dokonałem aproksymacji funkcji do wcześniej zebranych danych. Poniżej przedstawiam wykres dopasowanej funkcji wraz z danymi pomiarowymi.
Efekt jest naprawdę dobry, błąd wynosi ± 0,5 cm, co uważam za dobry wynik biorąc pod uwagę zakłócenia tego czujnika przez światło zewnętrzne. Trzeba pamiętać o tym, że wynik prawidłowy będzie tylko dla przedziału od 3 do 30 cm. Przy czym warto też zwrócić uwagę na to, że w przedziale od 0 do 3 cm wynik będzie wynosił więcej niż 3.
Gdzie można dostać ten czujnik w PL?
Na przykład tutaj https://botland.com.pl/136-analogowe-czujniki-odleglosci