To kolejny czujnik wykrywający obiekt, ale mogący wykonywać swoją pracę bez bezpośredniego kontaktu z tym obiektem. Czujnik wykrywa tylko obiekty metalowe i wykonane z grafitu, czyli wszystko co nie jest obojętne magnetycznie. Działanie czujnika polega na wytworzeniu zmiennego pola magnetycznego, przy użyciu rdzenia ferrytowego z nawiniętymi uzwojeniami. Uzwojenia te są podłączone do oscylatora o wysokiej […]
Czujniki pojemnościowe zaliczają się do czujników zbliżeniowych, czyli takich, które nie muszą mieć bezpośredniego kontaktu z obiektem który wykrywają, tylko wystarczy, że jest on w pobliżu. Podstawowe cechy to: wykrywanie prawie wszystkich obiektów, oraz dużo większa szybkość w stosunku do wszystkich przełączników mechanicznych. Zasada działania jest prosta, to zwykły kondensator, a wykrycie obiektu wpływa na […]
Czujniki siły nazywane tensometrami pozwalają mierzyć takie parametry jak: nacisk, rozciąganie, czy skręcanie. Najpopularniejsze się tensometry rezydencyjne, gdzie wraz ze zmianą działającej siły następuje zmiana rezystancji czujnika. Budowa takiego tensometru to drut oporowy, który przykleja się do powierzchni na którą działa siła, którą chcemy mierzyć. Rozróżniamy takie tensometry jak: wężykowe zygzakowe kratowe foliowe półprzewodnikowe Zależnie […]
W prostych konstrukcjach robotów stosuje się czujniki zderzeniowe, wykrywają przeszkodę dopiero po zderzeniu z nią. Jest do dobre rozwiązanie dla robotów poruszających się z małą prędkością, gdzie mogą uderzyć w inny obiekt nie uszkadzając go, ani siebie. Takie czujniki stosowane są czasami także w robotach sumo w celu wykrycia zderzenia z przeciwnikiem. Czujnik zderzeniowy, to […]
W poprzednim artykule na temat tego czujnika przedstawiałem zawiłą metodę obliczania dystansu zmierzonego przez czujnik. W zasadzie to nawet nie było obliczanie, tylko dopasowanie do tablicy. Teraz przedstawię jak to obliczenie zrobić w jednej linijce. Zastosowałem metodę aproksymacji funkcji, czyli przybliżenia pewnej funkcji do zbioru danych pomiarowych. Efektem jest prosty wzór: Wynikiem tego wzoru […]
Często w robotach zachodzi potrzeba zmierzenia dystansu, od robota do przeszkody. Wtedy z pomocą przychodzą nam gotowe dalmierze firmy SHARP. Zależnie od modelu mogą one mierzyć dystans z rożnych przedziałów. Ja zdecydowałem się na kupno czujnika 2D120XJ100F. Z jego noty katalogowej wynika, że mierzy on odległość w przedziale od 4 do 30 cm. Czujnik z […]
Czujnik CNY70 to moduł składający się z diody emitującej światło podczerwone i odbiornika w formie fototranzystora NPN. W robotyce można go zastosować jako czujnik linii w robotach typu line follower i sumo. Mogą także posłużyć jako czujniki wykrywające przeszkodę o małym zasięgu. Jego maksymalny zasięg jaki udało mi się uzyskać to około 5 mm. Jednak […]
